12 октября 2017 г. на базовой кафедре информационно-навигационных систем Университета ИТМО состоялся семинар на тему «Робот «Бабочка»: проблемы планирования движения и управления».

В семинаре приняли участие более 20 человек, в том числе преподаватели, аспиранты и магистры кафедры ИНС, а также сотрудники АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор».

Докладчиком выступил А.С. Ширяев – профессор кафедры технической кибернетики Норвежского Института науки и технологий NTNU, г. Тронхейм, Норвегия. Также на семинаре присутствовали коллеги проф. Ширяева, В. Янко и Р. Усатов-Ширяев из группы компаний Roboticum – разработчика лабораторного стенда «Бабочка».

Доклад был посвящен исследованию задачи воспроизведения человеческих (человеко-подобных) движений роботом, что проиллюстрировано на примере робота «Бабочка», который был разработан для иллюстрации возможностей формирования динамических манипуляций рукой робота, напоминающих движения человека. По своему дизайну и сценарию работы, робот «Бабочка» является одним из наиболее безопасных мехатронных устройств без сочленяющихся звеньев и вращающихся лопастей, используемых в маятниковых и летательных образовательных робототехнических устройствах. Поиск возможных движений этой системы аналогичен поиску возможных движений и других неполноприводных систем (например, для динамического шагателя, летательного аппарата и др). 

В ходе доклада обсуждались методы моделирования такой системы и планирования реализуемых движений по динамической модели. Помимо этого была рассмотрена задача орбитальной стабилизации вынужденных движений робота. Результаты аналитических исследований были проиллюстрированы экспериментами, проведенными в реальном времени на лабораторном комплексе.   

Фото 1. Зам. зав. кафедрой ИНС, проф. Степанов О.А. представляет докладчика проф. Ширяева А.С.   Фото 2.  Лабораторный стенд «Бабочка».