21-ая средиземноморская конференция по управлению

В конце июня 2013 года прошла очередная, 21-ая по счету Средиземноморская конференция по управлению и автоматизации (21-th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED'13).  Такие ежегодные конференции проводятся Средиземноморской ассоциацией по управлению (Mediterranean Control Association (MCA). Эта организация создана в 1998 с целью содействия и популяризация науки об управлении в средиземноморском регионе [1]. Такая цель как раз и достигается путем подготовки и проведения конференций по управлению. Первая Средиземноморская конференция состоялась в 1993 г в виде симпозиума «Новые направления в теории управления и ее приложениях (1st IEEE Mediterranean Symposium on New Directions in Control Theory and Applications). В 1997г симпозиум переименовали в конференцию, которая и носит свое нынешнее название, начиная с 1998 г. Спонсорами конференции являются «Общество по управлению» и «Общество по роботам и автоматизации» Международного института по электротехнике и электронике, а также созданный в 1977 г. Технический университет Крита  и университет по инженерным и компьютерным наукам г. Денвера, являющийся одним из старейших университетов региона (образован в 1864г.). В исполнительный комитет MCA входят 18 представителей разных стран, при этом активно используются возможности ученых-выходцев из Средиземноморья, работающих в других регионах мира. Так, председатель МСА - Пэнос. Дж. Антсаклис (Panos J. Antsaklis) – профессор факультета электротехники элитного университета Нотр Дама (штат Индиана), на протяжении многих лет входящий в двадцатку лучших университета США), а одним из двух вице-президентов является профессор Кимон П. Валаванис (Kimon P. Valavanis), возглавляющий школу инженеров по электронике и компьютерам при университете Денвера. Это, по всей видимости, и объясняет тот факт, что университет Денвера является спонсором конференции. Оба ученых в этот раз были сопредседателями конференции.

Каждый год конференция проходит в различных странах региона – Греции, на Кипре, в Хорватии, Турции, Италии, Израиле, Португалии, Македонии, Франции (Корсика). Некоторые из этих стран занимают достаточно сильные позиции в области управления. Можно заметить, что в свое время президентами Международной федерации по управлению являлись: В. Бройда (Victor Broida), Франция-1969-1972; П. Альбертос (Pedro Albertos), Испания, 1999–2002; А. Исидори  (Alberto Isidori, Италия, 2008-2011. 21-ая конференция проходила на острове Крит (Греция) недалеко от г. Ханья в том же месте и практически в те же дни, что и первая конференция.

В программный комитет конференции входили 62 ученых, в основном из Средиземноморья, хотя были и представители других стран, например, США и Великобритания. Любопытно отметить, что здесь представлены все три скандинавские страны – Швеция, Норвегия и Финляндия. Возглавлял программный комитет профессор из технического университета Крита –профессор Никос Соурвелоудис (Nikos Tsourveloudis).

Техническая программа конференции включала 248 докладов, отобранных из 320 представленных докладов, примерно столько же, сколько и на 20-й конференции в прошлом году, соответственно -  246 и 345 [2]. Как отмечается в материалах конференции - более, чем 700 авторов из 44 - х стран приняли участие в подготовке этих докладах, из них по 107 – из Греции и Италии, 100 из США, затем идут Франция (74), Португалия (48), Германия (32) [3]. От России было представлено в общей сложности 7 докладов, подготовленных 17-ю авторами: по одному докладу от Москвы (Институт дружбы народов) и Ростова на Дону (Южный научный центр РАН) пять докладов от Санкт-Петербурга (по два от СПбГУ и НИУ ИТМО и один от ОАО Концерн ЦНИИ «Электроприбор») [3]. В конференции принимали участие четыре члена международной общественной организации «Академия навигация и управление движением», в том числе, два от молодежной секции (Арановский С.В., Пыркин А.А.), представившие в общей сложности три доклада.

Важной составляющей конференции являются пленарные доклады, которые проводятся для всех участников перед началом работы по секциям. Таких докладов было четыре.

Первым доклад «Кооперативные беспилотные летательные аппараты: от информационного обмена к физическому взаимодействию» (COOPERATING UAS: FROM INFORMATION ACQUISITION TO PHYSICAL INTERACTIONS) представил Анибал Оллеро (Anibal Ollero) профессор из университета Сивильи, известный испанский ученый в области теории управления, руководитель многочисленных проектов, финансируемых, в том числе, и в рамках седьмой рамочной программы, реализуемой Европейским союзом, автор более 400 статей и 9 книг. В докладе обсуждались возможности группы беспилотных летательных аппаратов при решении задач мониторинга и обнаружения, вопросы их интеграции с сетью установленных на земле беспроводных датчиков и исполнительных механизмов. Автор рассказывал о результатах, касающихся методологии решения задач оценивания и кооперативного управления и ее практического применения при автономном приземления беспилотных аппаратов на мобильные платформы, при съемке и слежении с использованием нескольких аппаратов, а также их физическом взаимодействии при совместном перемещении грузов и построении различных конструкций.

Вопросам управления мультиагентными системами был посвящен второй пленарный доклад «Кооперативное управление, оптимальность и обучение на графах» (COOPERATIVE CONTROL: OPTIMALITY, DIFFERENTIAL GAMES, AND REINFORCEMENT LEARNING ON GRAPHS)– профессора Ф.Л. Левиса (F. L. Lewis) из университета штата Техас в Эрлинктоне (США) - автора многочисленных статей и шести книг, связанных с различными областями теории оптимального управления и оценивания, роботами-манипуляторами и нейронного сетевого управления.

Третий доклад «Диагностика больших систем на основе распределенного сетевого подхода» (A DISTRIBUTED NETWORKED APPROACH TO FAULT DIAGNOSIS OF LARGE-SCALE SYSTEMS) касался специфики решения задач диагностики в распределенных сетевых систем. Его представил известный итальянский ученый, занимающийся вопросами использованием нейронных сетей в теории управления, проблемами диагностики нелинейных и распределенных систем, автор более двухсот статей и многочисленных докладов на эти темы, профессор Томас Паризини (Thomas Parisini), представляющий университет Триеста (Италия) и Императорский колледж Лондона.

И наконец, четвертый доклад «Робастное адаптивное управление, взаимосвязь, ожидания и реальность» (ROBUST ADAPTIVE CONTROL: INTERPRETATIONS, EXPECTATIONS AND REALITY) был представлен Петросом А. Иоанноу (Petros A. Ioannou) из университета Южной Калифорнии, автором восьми книг и многочисленных статей, касающихся адаптивных систем, нелинейного управления, нейронных сетей и интеллектуальных транспортных систем

Традиционно перед конференциями были проведены семинары. В этот раз состоялось четыре таких семинара, в частности, семинар, посвященный беспилотным летательным аппаратам и их применению в странах Средиземноморья, организованный Г. Вачсеваносом (George J Vachtsevanos) – почетным профессором Технологического университета штата Джоржия и К.Р. Валанванисом (K. P. Valanvanis) – профессором университета Денвера.

Основная работа проходила по секциям, каждый день параллельно работало 6 секций и всего состоялось 42 заседания, 6 из которых представляли собой, так называемые приглашенные (invited) секции, заявляемые инициаторами группой сразу по шесть докладов. Стендовых докладов  не было.

Объективно по своему уровню конференция носит локальный характер, по сравнению, например, с такими международными конференциями, как конференция «Принятие решений и управление» [4]. Можно также вспомнить, что существуют еще Европейский конференции по управлению [5], в которых естественно принимают активное участие и ученые из стран Средиземноморья. Тем не менее, можно отметить достаточно высокий научный уровень конференции, подтверждением чему, в частности, служит тот факт, что публикации, представленные на этих конференциях попадают в систему цитирования Scopus, а ее материалы размещаются на сайте  http://ieeexplore.ieee.org. Следует также обратить внимание и на участие в конференции крупных ученых. Помимо авторов пленарных докладов, можно, к примеру отметить участие, Владимира Кучеры (Чехи), который возглавлял международную федерацию по автоматическому управлению в период 2002-2005г], а также И.Д. Ландау (Landau, Ioan Dore) (Франция) – одного из основателей и первого президента Ассоциации европейских обществ по управлению (European Community Control Association) главного редактора Европеqкого журнала по управлению с 1994-2002гг.

Говоря о тематике конференции и ее направленности, в первую очередь следует отметить, большое количество докладов, связанных с роботами и автономными морскими и воздушными подвижными объектами. Именно применительно к таким объектам обсуждались различные проблемы теории управления и оценивания, в том числе и вопросы, связанные с многоагентными и распределенными системами. Значительная часть докладов была посвящена проблемам диагностики, а также вопросам построения систем, устойчивым к нарушениям. Следует отметить секции, связанные с биомедицинской направленностью, искусственным и вычислительным интеллектами, а также образовательную секцию. Можно обратить внимание, что образовательная направленность проявлялась и в ряде докладов, представленных на других секций. К примеру, доклад В. Кучеры, касался методологии изложения проблемы параметризации множества регуляторов, обеспечивающих стабилизацию заданного объекта, а доклад, представленный профессором Н. Карампетакисом от группы авторов из Греции, фактически представлял собой обзор по инвариантам линейных систем с многими переменными.

Ряд интересных докладов был посвящен вопросам навигации и управления движением.

Так, в докладе коллектива авторов из Греции рассмотрены вопросы автономной навигации группы беспилотных летательных аппаратов или подводных аппаратов, предназначенных для и изучения необследованных районов.

В докладе, представленном авторами из университета Крэнфилда (Великобритания), обсуждалась проблема интеграции данных от инерциальных датчиков и спутниковых навигационных систем с целью эффективного решения задачи преодоления столкновений для беспилотных летательных аппаратов.

Группа авторов из университета Калабрии (Италия) представила доклад, который касался  проблемы построения эффективного алгоритма, используемого мобильным роботом при одновременном решении задач определения его местоположения и картографирования (Simulatious Location and Mapping - SLAM). Вопросам сопоставления различных алгоритмов при одновременном решении задач определения местоположения и картографирования был посвящен и доклад представителей университета Калабрии (Италия). Следует заметить, что этой проблеме на конференции уделялось значительное внимание.

В докладе венгерских ученых  обсуждался вопрос определения ориентации с использованием фазовых измерений спутниковой системы при комплексировании с данными от магнитометра и акселерометров.

Интересной также была секции по обработке изображений, на которой, в частности был представлен доклад, касающийся определения абсолютной скорости с использованием инерциальных датчиков и визуальной информации, поступающей от видеокамеры.

На конференции рекламировались и бесплатно распространялись отдельные номера различных журналов. Среди них можно выделить издаваемый с 1989г. в издательстве Шпрингер журнал “Интеллектуальные и робототехнические системы”, со специальным разделом по автономным (unmanned) системам [6]. Любопытно отметить, что этот раздел сформирован из девяти весьма высокого научного уровня статей, подготовленных на конкурсной основе авторами из Латинской Америки по различным вопросам, связанным, в том числе, с навигацией роботов. В качестве примера можно указать на статью мексиканских авторов, посвященную решению задачи определения местоположения робота с использованием данных одометра и лазерного дальномера.

В заключение следует отметить, что конференция проходила в одном из лучших отелей о. Крит, имеющим отличный конференц-зал, рядом с которым располагались удобные помещения для проведения секционных заседаний. На конференции царила дружеская обстановка, сложившаяся, в том числе, и благодаря прекрасно организованным кофе-брэйкам.

Очередная конференция такого рода состоится в 2014г в г. Палермо (о. Сицилия, Италия).

Литература

1. http://nd.edu/~pantsakl/MCA

2. 20-th Mediterranean Conference on Control and Automation // IEEE Control Syst. Magazine. Dec. 2012. V. 32. No 6, 126-128

3. 21-st Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) MED 2013/ Conference Digest. June 25-28, 2013, Platanias-Chania, Crete-Greece.

4. Степанов О.А. 51-я конференция «Принятие решений и управление» CDC 2012 на Гавайях. Гироскопия и навигация. 2012, N4 (79), с.151-155

5. Степанов О.А. Европейские конференции по управлению 1991-2003. Автоматика и телемеханика. 2004, 9, с.184-189.

6. Intelligent and Robotic systems, N1-2, vol.66, 2012 доступен на сайте www.springerlink.com

Члены международной общественной организации «Академия навигация и управление движением» на конференции MED-13

Степанов О.А.,

Гироскопия и навигация №3, 2013 г.